Robot Modları

Probot robotları farklı durumlarda farklı şekilde çalışabilir. Buna "mod" diyoruz. Normal Arduino projelerinde böyle bir şey yoktur - robot açılır, kodunu çalıştırır, o kadar. Ama yarışma robotları daha karmaşıktır.

Düşünün ki yarışmada iki farklı durum var. Birincisinde robotu joystick ile kontrol edemezsiniz, robot kendi kendine hareket etmelidir. İkincisinde joystick kullanabilirsiniz. Aynı robot, aynı kod ama farklı davranışlar. İşte bunun için modlar var.

Autonomous (Otonom) Modu

Autonomous kelimesi "özerk" demek. Bu modda robot tamamen kendi kendine çalışır. Hiçbir insan müdahalesi olamaz. Robotun beyni önceden yazılmış komutları sırayla çalıştırır.

MEB yarışmasında her maçın ilk 30 saniyesi Autonomous mod ile başlar. Bu sürede sürücüler gamepad/joystick'e dokunmaları yasaktır. Robota hiçbir şekilde müdahale edemez, sadece izlersiniz. Robot ne yapacağını önceden programlamış olmanız gerekir.

Autonomous mod programmacılık becerinizi test eder. Robot sensörlerinden aldığı bilgilere göre karar verebilir. Mesela ultrasonik sensör ile duvara çok yaklaştığını anlarsa yön değiştirebilir. Renk sensörü ile doğru nesneyi bulabilir.

Bu mod neden önemli? Çünkü gerçek hayattaki robotlar da böyle çalışıyor. Fabrika robotları, temizlik robotları, kargo dronları - hepsi programlanmış görevleri otonom olarak yapıyor. Autonomous mod size bu becerileri öğretiyor.

Teleop (Uzaktan Kontrol) Modu

Teleop "teleoperation" yani uzaktan operasyon demek. Bu modda robotu joystick/gamepad ile kontrol edebilirsiniz. Tıpkı video oyunu oynarcasına - joystick'i hareket ettirirsiniz, robot hareket eder.

MEB yarışmasında Autonomous'un bitiminden sonra 2 dakika boyunca Teleop modu aktif olur. Bu sizin robot sürücülüğü becerinizi test eder. Hızlı, hassas ve stratejik hareket etmeniz gerekir.

Teleop modunda robot ile insan arasında gerçek zamanlı iletişim var. Joystick verilerini robot WiFi üzerinden alır ve hemen motolarına uygular. Bu iletişimde gecikme çok önemli - geciken robot kontrolü zordur.

Bu mod da gerçek hayatta çok kullanılıyor. Uzaktan kumandalı araçlar, cerrahi robotlar, tehlikeli ortamlardaki robotlar - hepsi teleop prensibiyle çalışıyor.

Test Modu

Test modu yarışmalarda kullanılmaz ama robot geliştirme aşamasında çok önemlidir. Bu modda robotun parçalarını tek tek test edebilirsiniz.

Mesela sol motoru çalışıyor mu? Sağ motorla aynı hızda mı dönüyor? Sensörler doğru veri veriyor mu? Gamepad butonları çalışıyor mu? Bunları test modunda kontrol edersiniz.

Test modu güvenli bir modur. Motorlar yavaş çalışır, ani hareketler olmaz. Robot geliştirme sürecinin büyük bir kısmını test modunda geçirirsiniz.

Modlar Arası Geçiş

Modlar arasında geçiş Driver Station üzerinden yapılır. Web arayüzünde mod seçimi için kontroller var. Autonomous için "Enable Autonomous" gibi bir checkbox ve süre ayarı bulunur. Test ve Teleop modları için de benzer kontroller mevcuttur.

Mod değiştirirken robot durumunu koruyor. Yani Teleop'tan Autonomous'a geçtiğinizde robot sıfırlanmıyor, sadece joystick kontrolü kapanıyor. Bu çok önemli çünkü yarışmada mod geçişi ani oluyor.

Her mod kendi başlangıç ve döngü fonksiyonlarına sahip. Robot moda girdiğinde başlangıç fonksiyonu bir kez çalışır, sonra döngü fonksiyonu sürekli tekrarlanır. Mod değiştiğinde eski döngü durur, yeni başlangıç ve döngü başlar.

Yarışmadaki Kullanım

MEB yarışmasında mod sırası sabittir: 1. Maç başlar - robot disabled (kapalı) durumda 2. Hakemler sinyali verir - Autonomous modu başlar (30 saniye) 3. Autonomous biter - otomatik olarak Teleop'a geçer (2 dakika) 4. Teleop biter - robot otomatik olarak disabled olur

Bu sıra değiştirilemez ve her maç aynıdır. Bu yüzden robotunuzu bu sıraya göre programlamanız gerekir.

Autonomous'da aldığınız puanlar çok değerlidir çünkü her takım aynı sürede (30 saniye) yarışır ve genellikle Autonomous puanları daha yüksektir. Teleop'ta ise pilot becerisi devreye girer, bu yüzden takımlar arasında fark olabilir.

Strateji Geliştirme

Her mod için farklı strateji geliştirmeniz gerekir. Autonomous'da güvenilir, basit stratejiler tercih edilir. Çünkü sorun çıkarsa müdahale edemezsiniz.

Teleop'ta daha riskli ama yüksek puanlı stratejiler deneyebilirsiniz. Çünkü sorun çıkarsa joystick ile düzeltebilirsiniz.

Test modunu robot geliştirme sürecinde bolca kullanın. Her yeni özelliği önce test modunda deneyin, çalıştığından emin olduktan sonra diğer modlara ekleyin.

Sonraki Adımlar

Robot modlarını anladığınıza göre artık pratik konulara geçme zamanı. İlk bağlantıyı nasıl kuracağınızı öğrenin, sonra basit örneklerle robot programlamaya başlayın.

Her mod farklı becerileri geliştirmenizi sağlar. Autonomous programmacılığı, Teleop pilot becerisini, Test ise mühendislik yaklaşımını öğretir. Hepsini dengeli şekilde geliştirin.