İlk Bağlantı¶
Robot'unuza ilk kez bağlanmak heyecan verici bir deneyim! Ama önce birkaç temel konuyu halledelim. Robotik projeler için Arduino IDE ve Probot kütüphanesini kurmamız gerekiyor.
Arduino ve Arduino IDE Nedir?¶
Arduino, küçük elektronik projeler yapmak için tasarlanmış açık kaynak bir platformdur. Bir Arduino board (kart) ve onu programlamak için kullanılan Arduino IDE (geliştirme ortamı) olmak üzere iki parçası var.
Arduino'nun robotik projelerdeki rolü çok önemli. Normal bilgisayarlar robot yapmak için fazla büyük ve karmaşık. Arduino ise küçük, ucuz ve elektronik devrelere kolayca bağlanabiliyor. Motor sürebilir, sensör okuyabilir, LED yakabilir. Kısacası robot beyni olarak görev yapıyor.
Arduino IDE ise Arduino kartlarını programlamak için kullanılan programdır. Microsoft Word nasıl metin yazmak içinse, Arduino IDE de Arduino programı yazmak için. C++ benzeri basit bir dille kod yazıyorsunuz, IDE bunu Arduino'nun anlayacağı hale çeviriyor.
Probot'u kullanabilmek için Arduino IDE'yi kurmanız şart. Çünkü Probot, Arduino ekosisteminin bir parçası olarak çalışıyor.
Arduino IDE Kurulumu¶
Arduino IDE'yi arduino.cc adresinden ücretsiz indirebilirsiniz. Windows, Mac ve Linux sürümleri mevcut. Kurulum oldukça basit - indirdiğiniz dosyayı çalıştırıp yönergeleri takip edin.
Kurulum tamamlandıktan sonra Arduino IDE'yi açın. Biraz karmaşık görünebilir ama merak etmeyin, sadece gerekli kısımları kullanacağız. Ana bölümde kod yazacaksınız, alt kısımda mesajlar görünecek, üst menüden ayarlar yapacaksınız.
Arduino IDE'nin önemli bir özelliği "kütüphane yöneticisi". Kütüphaneler Arduino'nun yeteneklerini artıran kod paketleridir. Probot da böyle bir kütüphane. Yani Arduino IDE üzerinden Probot'u yükleyebilir ve kullanmaya başlayabilirsiniz.
Probot Kütüphanesini Yükleme¶
Probot kütüphanesini yüklemenin iki yolu var. Birincisi Arduino IDE'nin kütüphane yöneticisini kullanmak, ikincisi GitHub'dan ZIP dosyası indirmek. Şimdilik daha garantili olan ZIP yöntemini kullanacağız.
Öncelikle bu linkten Probot kütüphanesinin en son sürümünü indirin. Bilgisayarınıza ZIP dosyası olarak inecek.
Arduino IDE'yi açın ve Sketch → Include Library → Add .ZIP Library seçin. Açılan pencerede indirdiğiniz ZIP dosyasını seçin. Arduino IDE kütüphaneyi otomatik olarak kuracak ve "Library installed" mesajı gösterecek.
Kurulum başarılı olduğunu kontrol etmek için File → Examples menüsüne bakın. En altta "Probot" bölümü görmelisiniz. Bu bölümde örnek kodlar var - bunları kullanarak robot yapabilirsiniz.
İlk Robot Kodunu Yükleme¶
Teoride yeterince konuştuk, pratiğe geçelim! File → Examples → Probot → RobotBlink örneğini açın. Bu basit bir örnek - robot'un LED'ini gamepad ile kontrol edebilmenizi sağlıyor.
Kodu ESP32 kartınıza yüklemek için birkaç ayar yapmanız gerekiyor. Üst menüden Tools → Board seçin ve kullandığınız ESP32 modelini bulun. Eğer ESP32 kartları görünmüyorsa, ESP32 board paketini kurmanız gerekiyor.
Tools → Port kısmından ESP32'nin bağlı olduğu portu seçin. Windows'ta COM3, COM4 gibi görünür. Mac'te /dev/cu.usbserial... şeklinde olur. Eğer port görünmüyorsa USB kablosunu kontrol edin.
Ayarlar tamamlandıktan sonra Upload butonuna (sağa bakan ok) basın. Arduino IDE kodu derleyip ESP32'ye yükleyecek. Alt kısımda yükleme ilerlemesi görünür. "Done uploading" mesajını gördüğünüzde işlem tamamlanmış demektir.
Robot'a WiFi ile Bağlanma¶
Kod yüklendikten sonra ESP32 yeniden başlar ve WiFi ağı yayınlamaya başlar. Bu işlem 30-60 saniye sürebilir, sabırlı olun.
Telefonunuzun veya bilgisayarınızın WiFi ayarlarını açın. Mevcut ağlar arasında "probot_" ile başlayan bir ağ görmelisiniz. Bu sizin robotunuzun ağı! Ağ adının sonunda random harfler/sayılar olacak - bu normal.
Bu ağa tıklayıp bağlanın. Şifre sorabilir ama genellikle boş bırakmanız yeterli. Bağlandıktan sonra "İnternet yok" gibi bir uyarı görebilirsiniz - bu normal, görmezden gelin.
Driver Station'a Erişim¶
WiFi bağlantısı kurulduktan sonra web tarayıcınızı açın ve adres çubuğuna 192.168.4.1 yazın. Enter'a basın ve Driver Station arayüzünün yüklenmesini bekleyin.
Driver Station açıldığında robot durumunu, mod seçeneklerini ve gamepad bağlantı durumunu göreceksiniz. İlk başta robot "DISABLED" modunda olacak - bu güvenlik içindir.
Eğer elinizde Xbox, PlayStation veya uyumlu bir gamepad varsa bilgisayara/telefona bağlayın. Driver Station gamepad'i otomatik olarak algılayacak ve durumunu gösterecek.
İlk Test¶
Her şey hazır! Şimdi robotu test etme zamanı. Driver Station'da:
- Mode olarak TELEOP seçin
- ENABLE butonuna basın (robot aktif hale gelir)
- Gamepad'de A tuşuna basın - robot'un LED'i yanmalı!
LED gamepad kontrolüne yanıt veriyorsa tebrikler! İlk robot bağlantınızı başarıyla kurmuşsunuz. LED yanmıyorsa endişelenmeyin, sorun giderme kısmına geçebiliriz.
Yaygın Sorunlar¶
WiFi ağı görünmüyor: Robot'u yeniden başlatın, 1-2 dakika bekleyin. Serial Monitor'u açıp (Tools → Serial Monitor) hata mesajlarını kontrol edin.
192.168.4.1 açılmıyor: HTTP kullandığınızdan emin olun, HTTPS değil. Farklı tarayıcı deneyin. IP adresini Serial Monitor'den kontrol edin.
Gamepad algılanmıyor: USB kablosunu farklı porta takın. Windows'ta "Oyun Denetleyicileri"nde gamepad'in çalıştığını kontrol edin.
LED yanmıyor: Kod doğru yüklendiğinden emin olun. Serial Monitor'de hata mesajlarını kontrol edin. ESP32'nin güç aldığından emin olun.
Sonraki Adımlar¶
İlk bağlantınızı başarıyla yaptığınıza göre artık robot geliştirmeye hazırsınız! RobotBlink örneğini inceleyerek kodun nasıl çalıştığını anlamaya çalışın.
Sonra daha karmaşık örnekleri deneyebilir, motorlar ekleyebilir, sensörler bağlayabilirsiniz. Her büyük proje küçük adımlarla başlar - siz de LED yakıp söndürmekle başladınız!